皇居（こうきょ）は、天皇の平常時における住まいのことです。
皇居の呼び名は、内裏（だいり）、御所、大内（おおうち）、大内山、九重（ここのえ）、禁中（きんちゅう）、禁裏（きんり）、百敷（ももしき）、紫の庭（むらさきのにわ）、皇宮（こうぐう）、皇城（こうじょう）、宮城（きゅうじょう）、蓬が洞（よもぎがほら）、大宮、雲の上、雲居など非常に多くあります。
現在は、天皇の住まいである「御所」、行事や政務の場である「宮殿」、宮内庁庁舎などがある江戸城跡一帯を指して皇居と呼びます。
古代には、天皇の住まいは一世ごとに移転され、皇居は宮（みや）と呼ばれる宮殿を指しました。このような宮には、仁徳天皇#皇居 難波高津宮（大阪市）、小墾田宮（奈良県明日香村）、飛鳥板蓋宮（奈良県明日香村）などがあります。後には、中国王朝の影響で京（みやこ）が造営されるようになり、天皇は京の中の内裏（だいり）に定着し、これを皇居としました。国政の中枢である朝堂院をはじめとする中央官衙は内裏に併設され、合わせて大内裏と呼ばれます。京には、難波京（大阪）、藤原京（奈良）、平城京（奈良）、平安京（京都）などがあります。
皇居外苑（こうきょがいえん）は、東京都千代田区の皇居に隣接してある環境省の管轄の国民公園です。皇居外苑は厳密には1969年に開園した北の丸地区（北の丸公園）と皇居前広場の皇居外苑地区それに、皇居の周り濠にそった皇居外周地区を総括的に指しますが、通常は皇居前広場を中心とした地区を指します。広大な広場のほかに、桜田門と二重橋といった日本を代表する歴史的にも貴重な建築物を見ることが出来ます。
元々は皇室苑地であったところを戦後、国民公園として開放することが閣議決定され1949年に開園。
広大な芝生と黒松の木を中心とした皇居前広場に、巨大な噴水を上げている和田倉噴水公園など都心で数少ない安らぎの空間となっています。1971年に当時の厚生省から環境庁（現:環境省）に管轄が変わりました。
二重橋（にじゅうばし）とは、皇居正門から宮殿へと向かう濠に架かっている鉄橋のことです。
『皇居前広場→西丸大手橋（手前の石橋）→正門→西丸下乗橋（奥の鉄橋）→宮殿』というように、濠には手前の石橋と奥の鉄橋の2つがあり、正確には奥の鉄橋を『二重橋』といいます。奥の鉄橋は、昔（木造橋時代）は、技術的な問題から橋の下に足場のための橋が架かっていて二段構造になっていました。そこから、『二重橋』と呼ぶようになりました。
正門には皇宮警察の皇宮護衛官の儀仗隊がいて、さらに奥の鉄橋にも皇宮護衛官がいます。二重橋は普段は渡ることは出来ません。皇居一般参賀や、外国要人来賓のみに使用されます。